什么是四点快速示教法？

为什么要使用四点快速示教法？

安川机器人四点示教法，主要用于平面的喷涂、涂胶等简化示教点位，仅需4个点便可生成平面内指定间距、运行速度和运行轨迹。

使用四点示教法的特点

（1）仅需示教四个点位，其余点位自动生成，节约示教时间；

（2）自动计算间距，数据精确；

四点示教法的设定与使用

①首先打开【参数】->【S2C】

②点击【选择】，搜索【366】

③将值由【0】改为【1】

④新建一个程序，其中2-5行点为四点示教法所需的四个点位

以下图橘红色矩形为例，2~5行点位分别代表P1、P2、P3、P4

⑤将光标移动至下图红框处，点击【实用工具】，选择【四点示教】

则会出现如下界面，在展开原点依次设定四个点的行数；

指定相应的运行速度及喷涂次数；

喷涂道数决定了喷涂的间距；

圆弧插补打开及关闭决定了在拐角处是以何种方式运行

⑥设定完成后，点击执行。生成的新程序见下图

运行轨迹启动圆弧插补

运行轨迹不启动圆弧插补

最终结论

在不使用四点示教法的情况下，虽然可完成最终需求的轨迹，但需要手动示教每一个点，且对精度有较高的要求，而使用了四点示教法，此类轨迹就轻而易举的到达需求了。